Modelado dinámico de un cuadricóptero por el método de Newton Euler

Abstract

En este documento se describen los temas matemáticos necesarios para la realización y obtención del modelo dinámico de un Drone, tipo cuadricóptero, para el cual se realiza el análisis del modelo por el método de Newton- Euler, se desarrolla y explica la instrumentación a bordo y toda la telemetría necesaria para la validación del mismo. Con el fin de demostrar la fidelidad del modelo dinámico se realizan pruebas, se obtienen las conclusiones y a través de la lectura de los sensores se llega a la realización de un control PID para el cuadricóptero en estudio. Para el desarrollo de este trabajo se realiza un estudio y se expone las temáticas necesarias para la obtención del modelo dinámico, también se hace la respectiva exposición de los elementos que conforman el cuadricóptero para su armado y vuelo. Este trabajo está hecho con el fin de demostrar la importancia de los cuadricópteros, exponer los nuevos usos que se le están dando a este tipo de Drones, conocer más acerca de los mismos y sus beneficios en esta nueva Era.