Control de navegación de un robot móvil en un entorno dinámico Indoor mediante Slam

Abstract

Este trabajo presenta el diseño de un algoritmo el cual tiene como principal objetivo el realizar el seguimiento a una persona adulta en un entorno indoor dinámico, para complementar esta tarea y buscando que el sistema sea autónomo, se hace la evaluación y selección de una técnica SLAM con el fin de realizar mapeo, localización y detección de obstáculos de manera simultánea, en este caso, para la detección y segmentación de la persona se utilizó mediapipe selfie segmentation, ya que esta información es necesaria para la tarea de seguimiento. Para la comprobación del sistema, se realizaron cuatro tipos de pruebas en un entorno indoor controlado, contando con la participación de tres sujetos de pruebas, se encontró que el sistema tiene una efectividad del 86.66% en promedio de las actividades realizadas, de estas, se pudo definir que existen dos tipos de errores principales, problemas de detección de la persona y perdida de información de localización.